Žarko potiče iz rukometne porodice, počeo je da trenira sa 11 godina u matičnom klubu, Radničkom, a u profesionalnoj karijeri je nastupao za Metaloplastiku, Železničar, Karađorđe, Vranje, Junior kiselu vodu, Strugu i Skopje 2020 iz Severne Makedonije do povratka u Kragujevac pre dve godine. Kurir